REXROTH，力士乐，力士乐 REXROTH，德国力士乐-光电开关_倍加福_液位传感器_超声波传感器_浪涌保护器

伺服驱动器固化软件

发布时间：2020-6-2 14:39:58
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功能基础广泛，能满足严苛应用的要求

通过功能启用以及控制器行为的开放配置，IndraDrive 固件可实现较高的自由度。通过广泛限制、监视和诊断功能，实现控制。

支持各种编码器系统和协议（EnDat2.2, ACURO Link, BISS-C, HIPERFACE，等等），安装选项灵活。还支持第三方的旋转和线性电机，以满足特殊设计或安全要求。

通过网页界面（智能手机上，等），为终端用户和服务技术人员快速、方便地提供服务和诊断功能给。

通过开放核心接口，可使 IT 和自动化领域实现互动，如：异步定位各驱动器的形式，为各种平台定制解决方案。设备可简单联网，提高了制造业的透明度。(Open Core Interface)

产品特点
技术资料
使用样例

“开环”基本包适用于无编码器的廉价性变频器应用，控制质量和动态要求低。
“闭环”基本包适用于伺服和变频器应用，控制性能要求在中等到高级之间。
由于可选配扩展包，所以应用范围广：电子同步、附加伺服功能、用于液压应用的主轴模式或功能。
可加载技术功能或定制化应用在兼容 IEC 61131 的运动逻辑中可自由编程 (MLD)。
集成了驱动器的安全技术符合 IEC 61508 标准 (SafeMotion)。
力控制
速度控制
位置控制
定位控制
电子凸轮
运动轨迹
主轴定位
前挡块驱动过程

基础包

类型		ECONOMY OPEN LOOP	ECONOMY CLOSED LOOP	BASIC OPEN LOOP	BASIC CLOSED LOOP	ADVANCED OPEN LOOP	ADVANCED CLOSED LOOP
基本功能、通用
电子铭牌		●	●	●	●	●	●
自动控制回路设置		-	●	-	●	●	●
限位		●	●	●	●	●	●
可配置错误反应	（包反应，NC 反应，MLD反应）	●	●	●	●	●	●
制动控制		●	●	●	●	●	●
示波器功能		●	●	●	●	●	●
驱动停止		●	●	●	●	●	●
设置零点开关（紧急停止）		●	●	●	●	●	●
通过坡道和滤波器设置零点开关（快速停止/紧急停止）		●	●	●	●	●	●
扭矩激活		●	●	●	●	●	●
紧急停止功能		●	●	●	●	●	●
停车轴		●	●	●	●	●	●
基本功能 OPEN LOOP
速度控制		●	●	●	●	●	●
带 V/f 曲线的电机控制，包括：滑差补偿、I x R 补偿和拔出保护		●	●	●	●	●	●
无传感器 3 相异步电机的频率控制运行（V/f）		●	●	●	●	●	●
3 相电机的流控无传感器运行（FXC）		-	-	●	●	●	●
带电机编码器的 3 相电机的磁场定向电流控制（FOC）		-	●	-	●	-	●
无传感器 3 相电机的磁场定向电流控制（FOCsl）		-	●	-	●	-	●
基本功能 CLOSED LOOP
扭矩/力控制		-	●	-	●	-	●
速度控制		●	●	●	●	●	●
位置控制		-	●	-	●	-	●
驱动控制的定位		-	●	-	●	-	●
驱动内插		-	●	-	●	-	●
定位块方式		-	●	-	●	-	●
摩擦力力矩补偿		-	●	-	●	-	●
编码器误差校正		-	●	-	●	-	●
间隙校正		-	-	-	●	-	●
冗余电机编码器		-	-	-	●	-	●
设置/移动坐标系统		-	-	-	● 1)	-	●
自动换向设置		-	●	-	●	-	●
路径开关点，带开关切换临界值		-	●	-	●	-	●
编码器仿真，增量或绝对值（SSI 格式）		-	●	-	●	-	●
重量负载自动确定		-	-	-	●	-	●
参数集变换		-	● 2)	-	-	-	-
扩展包
类型		ECONOMY OPEN LOOP	ECONOMY CLOSED LOOP	BASIC OPEN LOOP	BASIC CLOSED LOOP	ADVANCED OPEN LOOP	ADVANCED CLOSED LOOP
伺服扩展
相对收缩运动		-	-	-	● 1)	-	●
精密轴误差校正		-	-	-	● 1)	-	●
温度误差校正		-	-	-	●	-	●
象限偏差修正		-	-	-	●	-	●
止动力矩补偿		-	-	-	●	-	●
可快速停止的探针		-	-	-	1	-	2
可编程位置开关		-	-	-	● 1)	-	●
参数集变换		-	● 3)	●	●	●	●
主轴
参数集变换		-	● 3)	●	●	●	●
主轴定位		-	-	-	●	-	●
驱动控制振荡（用于齿轮切换）		-	-	●	●	●	●
同步
速度同步		-	-	●	●	●	●
相位同步		-	-	-	●	-	●
电子凸轮		-	-	-	●	-	●
电子运动轨迹		-	-	-	●	-	●
止动力矩补偿		-	-	-	●	-	●
测量轮方式		-	-	-	●	-	●
测量编码器		-	-	● 1)	●	●	●
实际和虚拟导轴		-	-	●	●	●	●
带时间测定功能的探针		-	-	1	-	1	-
带同步功能的探针		-	-	-	1	-	2
可编程位置开关		-	-	-	● 1)	-	●

1)	不适用于双轴控制单元/MPM 固件
2)	扩展基本包（仅 ECONOMY）
3)	包含在基本包中

以下工具中编程所用的驱动器开放核心接口

类型		ECONOMY OPEN LOOP	ECONOMY CLOSED LOOP	BASIC OPEN LOOP	BASIC CLOSED LOOP	ADVANCED OPEN LOOP	ADVANCED CLOSED LOOP
Microsoft Visual Studio	带 C#, VB, F#, C/C++	●	●	●	●	●	●
Microsoft Visual Studio	带C# ，在上 VR21 和 VEP	●	●	●	●	●	●
Embarcadero RAD Studio	带 Delphi, C/C++	●	●	●	●	●	●
Eclipse Foundation Eclipse	带C/C++, Java	●	●	●	●	●	●
Microsoft Office	带VBA，具备Excel、Access功能	●	●	●	●	●	●
Apple Xcode	带 C 语言	●	●	●	●	●	●
Android Studio	带 Java ，用于生成应用程序	●	●	●	●	●	●
Microsoft Visual Studio（带 Xamarin 扩展程序）	带 C# ，用于生成应用程序	●	●	●	●	●	●
National Instruments LabVIEW		●	●	●	●	●	●
MathWorks MATLAB		●	●	●	●	●	●
根据需要还可用于其它工具		●	●	●	●	●	●

伺服驱动器固化软件常用型号：

MLD-IndraDrive
SafeMotion
IndraDrive Mi
IndraDrive